En comparación con los grandes ejércitos nacionales de épocas más modernas, la organización de los ejércitos feudales era sencilla.
Hasta finales de la Edad Media no hubo regimientos, divisiones o cuerpos permanentes. Cuando se convocaba a un ejército feudal, cada vasallo viajaba hasta el lugar de encuentro con los caballeros, arqueros e infantería que le habían solicitado. Una vez en el punto de encuentro, los contingentes eran reagrupados según su papel. Los caballeros y sus escuderos marchaban juntos, al igual que los arqueros y la infantería.
Las unidades especiales, como los ingenieros y la artillería de asedio, solían ser profesionales contratados para la campaña. Por ejemplo, la artillería empleada por los turcos contra Constantinopla fue manejada por mercenarios cristianos.
A finales de la Edad Media, ser soldado mercenario era una profesión respetable. Los guerreros emprendedores formaban compañías de mercenarios que permitían a un señor rico o a una ciudad la contratación de tropas ya listas y formadas para combatir. Algunas de estas compañías estaban especializadas en un solo tipo de lucha. Por ejemplo, en el año 1346, 2000 ballesteros genoveses lucharon al servicio del ejército francés en la batalla de Crécy. Otras compañías de mercenarios aunaban contingentes de todas las clases. A menudo se les describía en términos del número de lanzas del que disponían. Cada lanza equivalía a un caballero armado más las correspondientes tropas de caballería, infantería y artillería. Una compañía de 100 lanzas representaba varios cientos de hombres armados. Este sistema dio origen al término «freelance».
En el ejército medieval, la jerarquía de mando era mínima. Pocas maniobras se planeaban de antemano, por lo que había escasa provisión de personal para apoyar a los mandos y transmitir órdenes.
En 1439, Carlos VII de Francia creó las Compañías Reales de Ordenanza. Estas compañías estaban formadas por caballeros o por soldados de infantería, y eran pagadas con el dinero de los impuestos. Cada compañía tenía una dotación establecida de hombres. Normalmente, era el propio rey quien escogía su armadura y las correspondientes armas. Esto fue el inicio de los modernos ejércitos permanentes de Occidente.
El suministro
Las provisiones de medicinas y alimento eran escasas. Los ejércitos medievales vivían directamente de las tierras que ocupaban o que atravesaban, en detrimento de sus pobladores. La llegada de un ejército aliado no era mejor que la de uno enemigo. Los ejércitos medievales no solían permanecer por demasiado tiempo en una misma zona, al agotarse pronto el suministro local de alimento y forraje. Esto suponía un problema especialmente en los asedios. Si el ejército sitiador no se organizaba para recibir comida y suministros durante el sitio, podía verse obligado a levantar la plaza para no morir de hambruna mucho antes de que los sitiados se vieran impelidos a la rendición.
La salubridad también era un problema cuando el ejército permanecía afincado en una misma zona. Un ejército medieval transportaba muchos animales además de las monturas de los caballeros, y los problemas de aguas residuales producían disentería. Los ejércitos feudales tendían a acabar consumidos por la enfermedad y por las deserciones. Durante su campaña en Francia, Enrique V de Inglaterra perdió en el asedio de Harfleur alrededor del 15 por ciento de su ejército debido a enfermedades, y las bajas aumentaron en su marcha hasta Aquisgrán. En la batalla en sí, sólo perdió el 5 por ciento de sus hombres. Enrique V murió de enfermedad en otro asedio a causa de las malas condiciones sanitarias.
El despliegue para la batalla
La mayoría de las batallas tenían una estructura fija en la que las dos facciones se organizaban en el campo de batalla antes de empezar la lucha. Las campañas de maniobras y los acuerdos para el encuentro eran poco frecuentes.
Antes de la batalla, los mandos dividían sus tropas en contingentes con tareas específicas. La primera separación podía ser en infantería, arqueros y caballería. Estos grupos podían subdividirse en otros a los que se encomendaban misiones individuales o que debían permanecer en la reserva. Un comandante podía, por ejemplo, organizar varios «batallones» o «divisiones» de caballería para que cargasen individualmente si lo precisaba o tenerlos de reserva. Los arqueros podían desplegarse a la cabeza del ejército con el apoyo de bloques de infantería. Una vez organizado el ejército, las únicas decisiones importantes a tomar eran cuándo ordenar el ataque a las distintos divisiones. Comenzada la batalla, había pocas previsiones para retirarse, reagruparse o reorganizarse. Por ejemplo, un batallón de caballeros raramente podía usarse en más de una ocasión. Una vez utilizados en determinado cometido, normalmente se los retiraba o se los reforzaba. Una carga de toda la caballería pesada causaba tal confusión, pérdida de equipamiento y de caballerías, que las tropas se quedaba prácticamente sin fuerzas. En la batalla de Hastings, los caballeros normandos fueron reagrupados para nuevas cargas, pero no cargaron simultáneamente porque no fueron capaces de romper el muro de escudos sajones.
Los mandos superiores disponían del terreno para su ventaja y realizaban misiones de reconocimiento para evaluar los puntos débiles y fuertes de ejército enemigo.
El pago de los rescates
La recompensa última al triunfo en la batalla era la concesión de honores y de feudos. La más común consistía en el botín obtenido en el saqueo de los cuerpos, las ciudades y castillos, con la venta de armas y armaduras de los muertos, y mediante el cobro del rescate de prisioneros de rango. Se esperaba que los caballeros pagaran un rescate a cambio de su vida. Uno de los rescates más importantes de los que haya quedado constancia fue el de la suma equivalente a más de 20 millones de dólares modernos pagada a un príncipe alemán a cambio de la libertad de Ricardo I de Inglaterra, capturado durante su regreso de las Cruzadas.
En Aquisgrán, los ingleses tenían presos en la retaguardia a un nutrido grupo de caballeros franceses con el fin de pedir su rescate. Durante la batalla, un contingente francés asaltó la retaguardia inglesa provocando brevemente el pánico de Enrique V. Este ordenó la ejecución de los prisioneros para así evitar su liberación, perdiendo de ese modo una fortuna en rescates.
La captura de los caballeros era registrada por los heraldos, que apuntaban qué soldados eran responsables de su captura y por lo tanto debían recibir el rescate. Luego lo notificaban a los familiares de los prisioneros, disponiendo el pago del rescate y finalmente su liberación.
La popularidad que cobraron los rescates puede parecer una costumbre muy civilizada, pero encubre el aspecto más siniestro de la historia. Los prisioneros de bajo rango podían ser directamente asesinados para evitar las molestias derivadas de su vigilancia y alimentación.
